ANALISIS GERAK ROBOT MANIPULATOR 4 DERAJAT KEBEBASAN DENGAN METODE QUATERNION

Isna, Wardah Nur (2023) ANALISIS GERAK ROBOT MANIPULATOR 4 DERAJAT KEBEBASAN DENGAN METODE QUATERNION. Undergraduate thesis, Universitas Pendidikan Ganesha.

[img] Text (COVER)
1913021029-COVER.pdf
Download (443kB)
[img] Text (ABSTRAK)
1913021029-ABSTRAK.pdf
Download (214kB)
[img] Text (BAB 1 PENDAHULUAN)
1913021029-BAB 1 PENDAHULUAN.pdf
Download (123kB)
[img] Text (BAB 2 KAJIAN TEORI)
1913021029-BAB 2 KAJIAN TEORI.pdf
Restricted to Repository staff only
Download (547kB) | Request a copy
[img] Text (BAB 3 METODELOGI PENELITIAN)
1913021029-BAB 3 METODELOGI PENELITIAN.pdf
Restricted to Repository staff only
Download (72kB) | Request a copy
[img] Text (BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN)
1913021029-BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN.pdf
Restricted to Repository staff only
Download (396kB) | Request a copy
[img] Text (BAB 5 PENUTUP)
1913021029-BAB 5 PENUTUP.pdf
Restricted to Repository staff only
Download (162kB) | Request a copy
[img] Text (DAFTAR PUSTAKA)
1913021029-DAFTAR PUSTAKA.pdf
Download (128kB)
[img] Text (LAMPIRAN)
1913021029-LAMPIRAN.pdf
Download (420kB)

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk merumuskan nilai endeffector rotasi manipulator 4 derajat kebebasan dengan Metode Quaternion. Manipulator adalah robot dengan bentuk menyerupai lengan. Robot manipulator terdiri dari base, link, joint, dan endeffector. Jenis penelitian ini adalah penelitian teoritik dilakukan dengan mengkaji beberapa pustaka yang terkait melakukan analisis sistem benda tegar yang dikaji peneliti sehingga mendapatkan suatu persamaan dengan metode quaternion dan melakukan penggambaran grafik untuk kasus yang dikaji menggunakan bantuan aplikasi. Hasil analisis yang dilakukan diperoleh bahwa endeffector pada variasi posisi awal menghasilkan endeffector yang berbeda pada gerak rotasi sedangkan pada gerak translasi tetap, sedangkan endeffector pada variasi sudut dalam jumlahan 90° menghasilkan endeffector yang berbeda pada gerak translasi sedangkan pada gerak rotasi tetap. Selain itu, Intepretasi grafik dari persamaan kinematika maju dari manipulator 4 DoF menunjukkan bahwa semakin kecil θ_1,θ_2 maka endeffector translasi semakin besar dan semakin besar sudut θ_1,θ_2 maka endeffector translasi semakin kecil. Jumlahan sudut pada suatu transformasi berpengaruh pada besar endeffector dari manipulator 4 DoF yang dikaji oleh peneliti. Pembanding untuk peramaan kinematika maju dengan metode quaternion bisa dilakukan dengan membandingkan persamaan kinematika maju dengan persamaan screw. Persamaan kinematika maju dari robot manipulator berupa matriks persegi. Matriks ini mewakili hasil transformasi homogen dari manipulator 4 DoF setelah melakukan gerak translasi dan rotasi. Pembuatan grafik untuk membuat persamaan kinematika maju menggunakan software scilabs. Pembuatan grafik bisa dilakukan dengan membahasakan persamaan yang didapat pada bahasa pemrograman scilabs. Output hasil scilabs bisa digunakan untuk validasi kebenaran antara hitungan manual dengan console scilabs. Scilabs selain bisa mendapatkan grafik tapi juga bisa mengeluarkan hasil hitungan dengan pembuatan script yang sesuai dengan kebutuhan peneliti.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords: Robot Manipulator, Derajat kebebasan, Metode Quaternion
Subjects: L Education > L Education (General)
T Technology > T Technology (General)
Divisions: Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam > Jurusan Fisika dan Pengajaran IPA > Program Studi Pendidikan Fisika (S1)
Depositing User: Wardah Nur Isna
Date Deposited: 23 Jul 2023 03:56
Last Modified: 23 Jul 2023 03:56
URI: http://repo.undiksha.ac.id/id/eprint/16598

Actions (login required)

View Item View Item