Artha, I N Widya (2023) PERUMUSAN KINEMATIKA ROBOT MANIPULATOR DALAM KOORDINAT UMUM DENGAN EMPAT DERAJAT KEBEBASAN. Undergraduate thesis, Universitas Pendidikan Ganesha.
![[img]](http://repo.undiksha.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text (COVER)
1913021030-COVER.pdf Download (1MB) |
|
Text (ABSTRAK)
1913021030-ABSTRAK.pdf Download (199kB) |
|
Text (BAB 1 PENDAHULUAN)
1913021030-BAB 1 PENDAHULUAN.pdf Download (167kB) |
|
Text (BAB 2 KAJIAN TEORI)
1913021030-BAB 2 KAJIAN TEORI.pdf Restricted to Repository staff only Download (491kB) | Request a copy |
|
Text (BAB 3 METODELOGI PENELITIAN)
1913021030-BAB 3 METODELOGI PENELITIAN.pdf Restricted to Repository staff only Download (69kB) | Request a copy |
|
Text (BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN)
1913021030-BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN.pdf Restricted to Repository staff only Download (326kB) | Request a copy |
|
Text (BAB 5 PENUTUP)
1913021030-BAB 5 PENUTUP.pdf Restricted to Repository staff only Download (122kB) | Request a copy |
|
Text (DAFTAR PUSTAKA)
1913021030-DAFTAR PUSTAKA.pdf Download (163kB) |
|
Text (LAMPIRAN)
1913021030-LAMPIRAN.pdf Download (261kB) |
Abstract
Robot lengan atau robot manipulator merupakan robot mekanik yang gerakannya direpresentasikan sangat mirip dengan lengan manusia pada umumnya. Robot lengan (manipulator) pada umumnya terdiri dari lengan (link), persendian (joint), dan tangan (end-effector) berupa sebuah tangan yang memiliki jari (gripper) serta derajat kebebasan (Degree of Freedom atau DoF) sebagai kombinasi gerakan dari masing-masing sendi (joint). Kinematik maju (forward kinematic) robot dapat dijabarkan dengan mengacu posisi akhir (end effector) yang merupakan hasil dari gerakan rotasi dan translasi sepanjang lintasannya. Penelitian ini merupakan suatu telaah teoritis-matematis, penelitian ini bertujuan untuk mempelajari gerak robot dalam kinematika maju (forward kinematic) yaitu keterkaitan gerak rotasi dan translasi untuk memprediksi suatu posisi akhir (end effector) pada robot lengan (manipulator) dengan empat derajat kebebasan (4-DoF) dengan menggunakan parameter Denavit Hartenberg. Penelitian ini dilakukan melalui analisis manual dan divalidasi menggunakan bantuan software MatLab untuk memberikan visualisasi persamaan yang diperoleh. Penelitian ini menghasilkan matriks transformasi g_st (θ) sebagai persamaan kinematika maju yang terbentuk dari robot lengan (manipulator) dengan 4 derajat kebebasan (4-DoF). Untuk setiap masing-masing keadaan sudut rotasi yang terbentuk dengan memberikan variasi sudut rotasi sebesar [30°30°30°] dihasilkan posisi end effector dengan nilai [13,66 13,66 0] satuan dalam perhitungan manual maupun menggunakan software MatLab. Dengan demikian, keseluruhan gerak rotasi mempengaruhi posisi end effector dari transformasi robot lengan (manipulator) dengan 4 derajat kebebasan (4-DoF).
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | kinematika, robot manipulator, 4 derajat kebebasan |
| Subjects: | L Education > L Education (General) T Technology > T Technology (General) |
| Divisions: | Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam > Jurusan Fisika dan Pengajaran IPA > Program Studi Pendidikan Fisika (S1) |
| Depositing User: | I N Widya Artha |
| Date Deposited: | 23 Jul 2023 03:59 |
| Last Modified: | 23 Jul 2023 03:59 |
| URI: | http://repo.undiksha.ac.id/id/eprint/16599 |
Actions (login required)
 |
View Item |